Electrical Equipment Report

公開日： 2019年9月5日木曜日活動報告電装班

こんにちは！電装班一年の工藤です。このブログは初めて書かせてもらうので緊張しています。

さて、鳥コンが終わり、先輩たちが引退してしまって私たち電装班は一年生二人となってしまいました。今は引継ぎとドローンの開発を主な活動としています。なかなかうまくいかないことも多々ありますが何とかやっている感じですね。

ではここで電装班の進捗を書いていきたいと思います！ここでは主にドローンの製作を書かせていただきます。とは言ってもどこから説明していいのかわからないのですよね～

写真を交えて大まかな目標とプロセスを書いていきます！

私たちのドローンの目標としては簡易的な自動操縦、手動操縦ができるようにすることが第一の目標です。

現段階では全然そこまではいってないですけどね・・・

ドローン（ＸＤＵ－００１）とＭｙＰＣ

今現状としてできることといえばモーターの回転数を変えたり（ｐｗｍ）、簡易的なモーター動作しかできていません。もちろん機体を浮かせることもできていません。ですが、モーターを動かすことも結構苦労していたので私たちからしたらものすごく進歩したといえるのではないでしょうか？(笑)

そして今研究中なのがPID制御です。まあわかりやすく説明すると姿勢制御といわれるものですね。これがうまくいけば浮かすこともできますし浮かせた後の左右、上下運動が可能になるのです！

ですがこの制御こそ私たちが一番苦戦しているところであり、ドローン作製にとって避けて通れない道のりなのです。

左はPIDプログラム右はモーターの回転数とドローンの傾き

　この画像ではちいさくて見難いと思うので、右のログだけ拡大しますね　　　　　　　

回転数と傾き角度がわかると思います

実際にフライトさせてないのでこのプログラムがあっているのかわかりませんがこのデータではできていると考えられます。

さて、今回はこれくらいにしましょうか。ＴＵＭＰＡなのにドローン作っているのが少し変な感じがしますが楽しくやってます。（笑）ではまた今度お会いしましょう。

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